【情報発信】自律型水中ロボ深海模擬自動充電実用化へ前進 実時間複眼3次元認識と発光マーカーによる漆黒混濁環境で模擬充電に成功

　岡山大学大学院自然科学研究科（工）の見浪護教授と松野隆幸准教授の研究グループは、三井E&S造船株式会社との共同研究を実施し、水中ロボットの実海域（岡山大学理学部附属牛窓臨海実験所）で水中自動充電模擬実験に成功しました。
　本学が開発した実時間複眼3次元立体認識（3D-MoS: 3 Dimension Move on Sensing）1)を共同研究で製作した水中ロボットに搭載し、深海光環境の漆黒混濁環境で充電機器に見立てた嵌合ホールに水中ロボットの嵌合棒を嵌合させる深海充電模擬実験に成功しました。特徴はステレオビジョンを用いていることです。
　深海底の環境の特徴は、漆黒環境、海底泥の巻き上げによる画像ノイズの発生であり、この条件でいかに正確な嵌合を行うかが問題となります。この問題点に3D発光マーカーと3D-MoSを組み合わせることで正確な嵌合を実現しました。これにより深海底での自律型知能ロボットの長時間自律連続運転の可能性が広がり、長期間連続航行を要する海底資源探査・回収や海中未確認生物の生態調査などへの利用が期待されます。

◆発表のポイント
・世界で初めて、深海を再現した環境でロボットの充電が可能に。
・深海での充電を可能にする自動嵌合システムを開発。
・海底探査や未確認生物の調査、水中汚染物の発見・回収などさまざまな利用へ応用が期待されます。


◆研究者からのひとこと

ステレオビジョンをロボットの運動制御に用いるビジュアルサーボという技術について研究を続けてきました。特徴は動物のように視差を利用して空間認識ができること、動画像から対象物の位置・姿勢を計測しフィードバック情報として用いて制御する点です。産業界では単眼ロボットの利用が進んでいますが、動物のような複眼ロボットは普及していません。動物の機能や知能を応用したロボットを研究開発し、自然の山野で働くロボット（除染ロボットも含みます）や海底のような過酷環境で働くことができる実用的なロボット（未知環境でしかも昼夜の光環境の変化に適応できる知能ロボット）を研究開発したいと願っています。

見浪教授

＜詳しい研究内容について＞
自律型水中ロボ深海模擬自動充電実用化へ前進　実時間複眼3次元認識と発光マーカーによる漆黒混濁環境で模擬充電に成功


 ＜お問い合わせ＞
岡山大学大学院自然科学研究科（工）
教授　見浪護
（電話番号）086-251-8233　
（HP）大学院自然科学研究科　適応学習システム制御学

http://www.okayama-u.ac.jp/tp/release/release_id555.html